오픈소스 기반 자율주행 소프트웨어 개발업체인 TIER IV(티어포)가 최근 레벨 4+ 자율주행을 위한 엔드투엔드(end-to-end, E2E) 아키텍처를 공개했다. 이 아키텍처는 2026년 봄부터 일본 내 50개 지역의 자율주행 이동 서비스에 단계적으로 도입될 예정이다.
이 아키텍처는 TIER IV가 주도하는 오픈소스 자율주행 소프트웨어 플랫폼 Autoware의 저장소(repository)를 통해 공개됐다. 이 아키텍처는 주변 물체의 움직임 예측부터 차량의 주행 경로 생성에 이르기까지 일련의 주행 과정을 커버하며, 확산 모델 기반 머신러닝(diffusion model-based machine learning)을 적용해 복잡한 시나리오에서도 사람과 유사한 운전 행동을 모사할 수 있다. 예를 들어, 장애물 회피나 혼잡한 교차로에서의 회전과 같은 고난도 시나리오에서도 안정적인 대응이 가능하다.
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